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三菱伺服電機的六個調試步驟

點擊:24402 日期:2017-05-02 選擇字號:
以下介紹三菱Q系列運動控制器(即三菱Q系列PLC以模擬量信號控制三菱伺服電機的6個調試步驟:

1、初始化參數(shù)

在接線之前,先初始化參數(shù)。

在控制器上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制器上電時默認使能信號關閉;將此狀態(tài)保存,確保控制器再次上電時即為此狀態(tài)。

三菱伺服驅動器上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

2、接線

將控制器斷電,連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的:控制器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,將電機和控制器上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應該以一個較低的速度轉動,這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù),電機正轉,編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù),電機反轉轉,編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制器或電機上的參數(shù),使其一致。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制器將伺服使能信號放開,在控制器上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制器能允許的最小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環(huán)參數(shù)

細調控制參數(shù),確保電機按照控制器的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略了

   按照以上六個步驟進行調試,一般都可以完成。如有其它疑問,可咨詢海藍機電技術部。購買海藍機電三菱工控產品,即可享受專業(yè)技術人員上門安裝調試服務,24小時服務電話:400-8819-130!

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